RoboCup中型组机器人足球比赛规则

　　　　　　　　　　　　　　　　

　　1．场地和球

　　
　　　　　　　　　　　　　　　　图１场地
　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　图２球场4个角落之一

　　1.1场地 具体形状如图1（单位：毫米）。 宽度：5米；长度7米。 球场周围围墙高度500毫米，且内壁为白色。 球场的4个角为倒角，并且每个角均采用两条宽度不小于5厘米的绿色色带进行垂直标记，如图2。 场地除了中间的开球点外，两方各有一个罚球点，场地中的其余6个黑点为比赛中断时的开球点。半场的罚球点到该半场球门线中心点距离2米。 场地上球门区也是相应半场的禁区。 比赛场地为绿色材料。场地内标记线条颜色为白色，宽度5厘米。 场地内光强为500到1500流明。

　　1.2比赛用球 红色标准排球（直径21厘米）。

　　2．队员
一场比赛由两支队伍进行，根据比赛类型不同，每队机器人数量为3或者1。机器人是全自主的，视觉系统安装在机器人上。 关于机器人的设计参见附录。 关于机器人的操作、替换和相关犯规规定见规则5。

　　3．比赛时间 上下半场各10分钟。裁判每半场可以根据情况延时1分钟。半场之间休息10分钟。 半场休息结束后，如果一方在5分钟之内不能开始参加下半场的比赛，本场比赛判决另外一方获胜。

　　4．比赛过程 4.1比赛开球过程： 比赛中每方的操作员都要根据裁判的哨声来相应启动或者停止机器人的运动。 a) 通过抛硬币进行猜先，赢的一方选择上半场的场地，另外一方首先开球。下半场双方交换场地，猜先赢的一方先开球。 b) 开球： 以下情况进行开球：1）上下半场比赛开始；2）一方进球；3）加时比赛。开球时，通过场地外遥控发送指令开球。 c) 开球过程： 开球点在场地中心。开球的一方可以在本方半场和开球圆内任意放置本方机器人；防守方只能在自己半场内除了开球圆以外的区域任意放置机器人。 如果比赛一方需要到场地内手工启动机器人，需要双方协商。 出现死球等状态或者比赛不得不短时间中断，从而使得比赛不能继续时，由裁判员决定重新开球，此时在距离比赛中断时球的位置最近的开球点开球。 开球前，裁判要求双方人队员离开场地。 开球过程出现犯规，重新开球。 比赛中如果球弹出球场，重新选择临近开球点开球。 4.2比赛计分 a) 射门得分：比赛中本方无犯规且整个球越过对方球门线进入球门，给本队加1分。 b) 获胜球队：射门得分较多的一方取得本场比赛的胜利，积分增加3分，另外一方积分加0分；如果双方射门得分相同，记作平局，双方积分各增加1分。 4.3加时比赛和点球决胜负 决赛中如果上下半场结束后双方射门得分相同，进行加时赛。加时赛在下半场结束5分钟后进行，加时赛最多5分钟。加时赛中先进球的一方获得比赛胜利。 如果通过加时赛中没有进球，进行点球决胜负。每队分别罚3个点球。如果罚3个点球后仍然不分胜负，两队交替罚单个点球，直到份决出胜负。 4.4比赛中断： 以下情况比赛中断： a）某个机器人必须被移出场地。 b）进球或出现犯规。 c）死球：球进入死角10秒钟。

　　5．犯规及处罚 5.1比赛过程中犯规 严禁机器人队员在比赛中： a）损伤人、损坏场地、损坏球、损坏其他机器人 该类犯规机器人将被取消该场继续比赛资格。严重犯规者，组委会取消其参加其他场次比赛资格。 b）持球 严禁设计的机器人具有持球功能，违规者组委会取消其参加比赛资格。比赛中偶然出现持球，将被出示黄牌，并且由对方开任意球。连续持球的机器人将被出示红牌，罚下场地。 c) 比赛中不允许多个机器人同时在自己门前排成直线进行防守。出现该情况时，重新开始比赛，裁判授予对方开球，在中线开球。 d) 比赛各方只有守门员可以持续位于本方的禁区内。如果其他机器人进入本方禁区持续时间超过5秒，裁判裁决将该机器人移动走。但是如果该机器人正试图离开禁区，或是由于被对方机器人挡住不能移动时，裁判将酌情处理。 e) 如果机器人处于对其它机器人冲撞状态时，该机器人应立即选择其他方向进行移动，否则按冲撞犯规处理。多次冲撞犯规并对其它机器人构成危害的机器人，组委会将取消其参赛资格。 冲撞犯规分类：1）运动机器人对静止机器人冲撞时，由运动机器人选择走开，否则判决运动机器人冲撞犯规。2）两个运动机器人同时冲撞对方，当其中一方走开时，而另外一方仍然冲撞对方，裁决继续进行冲撞的机器人犯规。这里的两个机器人分别属于比赛两方。当一方机器人带球时，如果另一方机器人从带球机器人前方接近球时，发生的冲撞不算犯规；但是带球机器人丢球以后不能继续对其冲撞。 5.2任意球判罚 一方机器人冲撞对方带球的机器人并且犯规，对犯规方罚任意球。 不区分直接任意球和间接任意球，都按作直接任意球处罚。 在犯规地点开任意球。防守方除了守门员外，其它队员初始距离球距离不小于1米。防守方可以任意安置本方机器人的指向。 所有任意球都要裁判吹开始哨声后开始进行，如果开任意球的球员将球踢入本方球门，对方得分。 5.3点球判罚 一方在本方球门区内冲撞对方带球机器人犯规，罚点球；比赛进行中，没有经过裁判允许，一方有人触摸机器人，对该方判罚点球。 所有点球都要裁判吹开始哨声后开始进行。 球位置在相应的罚球点，开点球的队员和防守方守门员停留在相应的半场，其中开球队员在场地中心圆内，而防守队员在本方球门线，其余所有队员在另外半场。 开点球的球员在对方守门员碰到球之前可以接触球任意多次，但是一旦对方守门员在其球门区内碰到球，开点球的球员不能继续碰球。 裁判哨声响后，对方守门员开始运动，并且可以离开相应的球门区。 以下情况认为点球结束： (1)对方守门员在球门区内将球停住。 (2)球进入球门区后又越出球门区。 (3)裁判哨声后30秒。 (4)球越过防守方球门线进入球门 点球过程中不允许开球队员和防守方守门员以外队员进入防守方的半场。5.4比赛中对机器人的操作与相应犯规的处罚和处理措施 a）对机器人的操作： 除了在中线开球、重新开始比赛、比赛结束或者裁判允许之外，比赛中不允许双方人员在任何时候直接或者使用通讯设备对机器人进行操作。比赛中如果某个机器人出现故障，该方领队可以申请将该机器人从赛场上移动出去，不允许在比赛场地内修复、调整、重新启动机器人。从场地内搬出30秒以后，领队可以申请将机器人重新放入场地。 b）犯规和裁决： 一方违反规则操作机器人时，如果该方进球，该球不算得分，同时裁判中断比赛，给予另外一方罚点球机会。一场比赛中多次重复违反规则操作机器人时，裁判可以取消比赛，由组委会裁决比赛结果，组委会有权将多次犯规的球队驱逐出比赛。 c）死球：当出现死球（例如球进入死角）时，超过10秒，裁判可将球放于离死球时较近的位置。各方机器人位置仍在比赛暂停时的位置，然后重新开球。 d) 队员替换：一方领队向裁判提出队员替换，获得裁判认可，然后在比赛中断过程中进行替换。每半场比赛中，每队最多进行两次队员替换。比赛上半场结束后，中间休息时间可以进行任何数量的替换。 e) 暂停：比赛中每个半场每队的教练最多可以申请2次暂停，每次暂停时间不超过2分钟。但当裁判认为当前场上态势对一方有利时，另一方的暂停申请将被推迟批准。

　　6．使用的颜色：
　　比赛中使用的颜色汇总如下：
　　

　　7．裁判 组委会决定裁判人选，并且成立裁判委员会。

　　8．比赛分组和晋级 根据报名参加比赛队伍数目，由组委会决定分组数目、分组抽签方式和晋级方式。

　　9．解释权 本规则最终解释权归比赛组委会所有。

　　附录：机器人设计及组委会相关规定

　　设计的原则应考虑鲁棒性和安全性，一方面不容易受到其它的机器人的损害，另一方面不会对其它机器人构成威胁。赛前由组委会对各队的机器人进行审查，对于可能对其它机器人构成威胁的，取消其参加比赛的资格。

　　1．机器人大小： 组委会使用检验方法：比赛中机器人自身所用的设备（不包括短时间伸出体外的带球和踢球设备）完全展开后，使用边长50的正方形或者直径63圆形边框进行检测。 各队可以充分利用空间来设计踢球或者推球的设备。 机器人身体任何部分，无论在水平面还是垂直平面内，形成的凹槽深度不能超过比赛用球直径的1/3（现在比赛用球为直径21厘米）。

　　

　　

　　机器人高度要求在30到80里面之间。 机器人体重小于80公斤。

　　2．机器人颜色 机器人基本颜色应为黑色，且反光度较差。由组委会判断颜色深度是否合适。 机器人身上携带两种标记：颜色标记和数码标号。1）颜色标记分为洋红色和亮绿色两种，位于机器人身上高度为30到60厘米之间，从任何方向看，颜色标记水平宽度不小于10厘米。2）数码标记置于机器人上方，在大于8厘米的白色纸片上用黑色书写的整数。其中1号是守门员专用。

　　3．设备 a) 处理球的机械装置 机器人带球过程中球和机器人的接触位置必须是连续变化的，也即机器人不能持球。 b) 通讯 允许机器人和其它机器人以及远程主机进行通讯。通讯设备要求使用IEEE 802.11标准。比赛中全局摄像机以及其它全局传感器和人为干涉都是不允许的。 c) 禁止使用全局视觉 d) 传感系统 机器人所有传感系统都必须安置在机器人本体上（例如声纳，无限通讯发射器等）。不允许比赛双方在场地内外安置特殊的标记为机器人提供视觉以及其它传感信息。

　　4．犯规和裁决 在赛前组委会对参赛机器人进行检查。任何机器人如果违反上述任何规定，将不允许参加比赛。