广茂达赛制机器人足球比赛

　　　　　　　　　　　　　　　　

　　一、比赛场地与球

　　1．场地尺寸 赛场为黑色(不反光的)木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm，带有30cm高、2.5cm厚的围墙，围墙的侧面与顶部为黑色。在场地的四角固定四个10cm×10cm的等腰直角三角形以避免球进入角落。

　　

　　2．场地标记 比赛场地标记如图所示。


　　中圈半径是60cm。作为门区的一部分的圆弧沿球门线长40cm，垂直于球门线10cm。这些直线与圆弧(中线、门区边界线和中圈)均为白色，5mm宽。争球(规则13)时机器人的站位(圆)标记为灰色。


　　(c)球门 球门宽60cm，横梁（高40cm粗2cm），栏（宽64cm粗2cm），球门有网。为了区别他们，所以用蓝色和黄色来分别表示两个队的球门、球门围墙、横梁和栏。


　　(d)门线和门区 门线是恰好位于球门前长60cm的直线。 门区包括位于球门前尺寸为90cm×25cm的长方形区域以及附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为40cm，垂直于球门线高度为10cm。


　　(e)球 用黄绿色的网球作比赛用球，直径63.5mm，重60g。


　　(f)球场位置 场地位于室内。


　　(g)照明条件 比赛现场照明条件固定在1000 lux左右。


　　二、机器人


　　在该比赛中，每个参赛队可带1到3名机器人，其中一个为守门员。参赛机器人必须是全自主控制，不允许进行遥控控制。


　　1．每个机器人的尺寸被限定为20cm×20cm×40cm。机器人的传感器与所安装部件必须不影响其他的机器人正常比赛。


　　2．每队机器人将由裁判分配绿色、桔色或红色色标来标识相互之间的队别。所有机器人必须有一个5cm宽的色带区域用于贴所分配的队标，队标在任何方向清晰可见，色带底部必须离场地地面高7cm，色标允许有一个小于1 cm孔用于安装传感器包括摄象头。一支球队的队标可能每场比赛都改变，队标贴片应是可拆开的。一旦分派了绿色、桔色和红色中的一个作为队标，机器人不得使用任何对方球队所用颜色的贴片。


　　3．在球门区内的机器人作为守门员。守门员只有当球在它自己的门区内时才可以抓球或持球。


　　4．每个机器人必须完全独立，自带电源和运动机构。如果机器人之间相互通信，两个队必须选用不同的频率，不能影响比赛的正常进行。


　　5．机器人允许装配手和腿等装置，但在比赛中不允许超出机器人最大尺寸约束。除守门员外，其它机器人踢球装置的深度最大为1.9cm，即不允许抓球或持球超过球体的30％。


　　6．比赛过程中，机器人根据裁判员的哨声来自动开机或关机，不允许参赛队员手动开机。


　　三、比赛时间


　　1．比赛分两个半场，每半场5分钟，中场休息10分钟。在比赛中，时间计时不会暂停，比赛过程中换人、更换场上受伤机器人、暂停或其它必要情况下损失的时间将在比赛结尾进行适当补时。



　　2．如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5分钟。若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。


　　四、比赛开始
　　

　　1．在比赛开始前，队标颜色和开球权通过投币来决定。投币获胜的队选择机器人队标颜色与场地或者选择开球权，选择开球的队允许选择机器人通信频率。

　　2．比赛开始时，进攻球队允许在中圈和自家半场内任意布置机器人。防守球队除中圈外亦可在其自己半场任意布置。

　　3．在上半场和下半场开始时以及破门得分之后，球将置于中圈内，按同样的方法摆放机器人，随着裁判的哨声比赛开始，所有的机器人可自由移动，球应首先向自己半场踢或传球。

　　4．中场休息后，两队交换场地与发球权。

　　五、比赛中断

　　1．只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新放置机器人： 必须更换机器人。 机器人翻倒堵住了球门。 破门得分或出现犯规。 判发门球或争球。

　　2．换人 比赛过程中允许换人3次。在中场可以随便换人。当比赛进行中某队需要换人时，该队的领队通过叫“暂停”来通知裁判员，裁判员将在适当的时候中止比赛。比赛重新开始时，所有机器人和球置于暂停前的同一位置。

　　3．暂停　操作者可向裁判要求暂停。在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。


　　六、得分方法

　　1．进球 当整个球越过门线时即破门得分。比赛的胜负根据进球数来确定。

　　2．平局处理 当比赛需有胜负时，且双方在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛决定胜负。比赛在休息5分钟之后继续，加时赛3分钟，首先破门得分的队为胜者。若3分钟加时赛后仍保持平局，双方将通过互罚点球来决定胜负。每个队罚三次点球，罚点球时只有罚球者和守门员允许在场地上。裁判员哨响之后，守门员可以跑出球门。在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个个地追加罚球数直到决出胜者。所有的点球均由一个机器人罚并随裁判的哨声开始罚球。当下列情况之一发生时，罚点球结束： 　　a．守门员在门区内抓住球。
　　b．球滚出球门区。
　　c．裁判员哨响后超过30秒。

　　七、犯规

　　1．与对方球队的机器人相撞，不论是否是故意的，如果裁判员认定这种冲撞直接影响了比赛或对对方机器人有潜在的伤害，均视为犯规。当一名防守的机器人故意推一个对方机器人时，将给对方球队以任意球机会。假如推球的队员接触着球，则允许连球和对方队员一起推进。

　　2．在对方球队的球门区内有多于一个的机器人参与进攻，将判罚球门球。一个机器人多于50％在球门区内就认为该机器人在球门区内，这一点由裁判员来判断。

　　3．在球门区内有多于一个的机器人参与防守，将被判点球。一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在球门区内，这一点由裁判员来判断。下列情况可以例外，即球门区内增多的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛，这些裁判会根据场上情况进行裁决。

　　4．当非守门员机器人抓住球，则被视为手球。如果一个机器人紧紧粘住球以致于其他机器人无法控制球，亦被视为手球。

　　5．球门球时，守门员应在10秒钟内把球从门区踢出去，否则将被罚以点球。 6．参赛队员只有裁判允许时可以触碰机器人，未经裁判允许而触碰机器人将判罚点球。

　　八、任意球

　　判罚任意球时，球将置于场地上相应的任意球位置(FK)。罚球的机器人站于球的后边。进攻球队在其半场内可任意放置它的机器人。防守队的机器人被置于贴近门区圆弧两端的位置。随着裁判的哨声，所有机器人开始自由移动。

　　九、点球

　　判罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置(PK)。罚球的机器人置于球的后边。面对罚点球时，守门员的一边必须与门线相接触。守门员可朝向任意方向。其它机器人可自由地放置于中线的另一边，但进攻球队有放置机器人的优先权。裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。罚点球的机器人可以踢球或运球。

　　十、球门球

　　在下列情况下发球门球：
　　(1) 当一个进攻机器人在门区内推守球门员时，裁判将令守门员发球门球。
　　(2) 在防守球队的球门区内参与进攻的机器人多于一个，防守球队将发球门球。
　　(3) 进攻机器人无球时故意在球门区阻挡或冲撞守门员。
　　(4) 守门员在球门区内抓到球。
　　(5) 在球门区内出现僵局达10秒钟。
　　在发球门球时，只有守门员允许在球门区内，球可放在球门区内的任意位置。而在此期间，其它队的机器人将置于球门区之外。进攻球队有权在场地任意位置优先放置机器人，防守球队可在自己的半场放置机器人。比赛随裁判的哨声重新开始。

　　十一、争球

　　在比赛中，双方机器人在球门区外出现僵局达10秒钟，裁判将判争球。 在任意一个1/4场地内争球时，球将置于相应的争球位置(FB)。每队的一个机器人将放在沿场地的纵向离球30cm远的位置。两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的1/4场地之外。按照规则，防守球队有权优先安排它们的机器人。比赛随裁判的信号重新开始，所有机器人可自由移动。